本發(fā)明公開(kāi)一種基于消費級深度相機進(jìn)行室內完整場(chǎng)景三維重建的方法及系統。其中,該方法包括獲取深度圖像進(jìn)行自適應雙邊濾波;利用濾波后的深度圖像進(jìn)行視覺(jué)里程計估計,基于視覺(jué)內容對圖像序列做自動(dòng)分段,段與段之間做閉環(huán)檢測,并進(jìn)行全局優(yōu)化;根據優(yōu)化后的相機軌跡信息進(jìn)行加權體數據融合,從而重建室內完整場(chǎng)景三維模型。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)自適應雙邊濾波算法實(shí)現對深度圖的保邊、去噪,基于視覺(jué)內容自動(dòng)分段算法能有效降低視覺(jué)里程計估計中的累積誤差并提高配準精度,還采用了加權體數據融合算法,可以有效保持物體表面的幾何細節。由此,解決了如何提高室內場(chǎng)景下三維重建精度的技術(shù)問(wèn)題,從而能夠得到完整、準確、精細化的室內場(chǎng)景模型。
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發(fā)明專(zhuān)利
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專(zhuān)利名稱(chēng)：基于深度相機進(jìn)行室內完整場(chǎng)景三維重建的方法及系統專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利專(zhuān)利號：CN201710051366.5發(fā)布日期：2025-12-15授權公告日：
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