本發(fā)明涉及計算機視覺(jué)領(lǐng)域的三維重建方法,具體涉及一種移動(dòng)設備上在線(xiàn)跟蹤與稠密重建方法、系統及設備,旨在實(shí)現移動(dòng)設備上的在線(xiàn)稠密三維重建。本發(fā)明的三維重建方法包括:獲取一幀當前的深度圖像,計算各像素點(diǎn)在相機坐標系下的三維點(diǎn)和法向量,以及深度噪聲標準差和梯度圖;采用基于幾何穩定性采樣方法選擇能夠為ICP算法提供足夠約束的點(diǎn)對,并采用一種基于ICP協(xié)方差矩陣條件數的視覺(jué)跟蹤與IMU信息融合方法;在計算出相機姿態(tài)后,將深度圖融合到TSDF模型中;將融合得到的體數據在計算出的相機姿態(tài)下進(jìn)行光線(xiàn)投影得到表面點(diǎn)云。本方法魯棒性強、計算速度快,最終得到的三維模型合理可靠。
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發(fā)明專(zhuān)利
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專(zhuān)利名稱(chēng)：移動(dòng)設備上在線(xiàn)跟蹤與稠密重建方法、系統及設備專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利專(zhuān)利號：CN201810201502.9發(fā)布日期：2025-12-15授權公告日：
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