一種基于人工勢場(chǎng)的煤礦救災機器人路徑規劃方法，屬于機器人路徑規劃方法。該方法是在機器人工作空間已知、工作空間障礙物用多個(gè)線(xiàn)段圍成的封閉區域表示、工作空間是聯(lián)通的即任意兩點(diǎn)間都存在可行路徑的環(huán)境下進(jìn)行的，所述的路徑規劃方法包括以下步驟：S-1根據先驗地圖，建立機器人局部工作空間斥力勢場(chǎng)；S-2根據斥力勢場(chǎng)的分布，利用Quasi-Geodesic方法建立路徑偏微分方程；S-3求解該路徑方程，得到局部路徑；S-4如果檢測到算法陷入局部最優(yōu)，則處理局部最優(yōu)問(wèn)題；S-5重復S-1～S-4，直至到達目的點(diǎn)，得到初始路徑；S-6對初始路徑進(jìn)行優(yōu)化，減少路徑長(cháng)度，得到最終路徑。該方法能得到較為精確和較短的路徑，同時(shí)不需要耗費太多的運行時(shí)間，提高了救援時(shí)間和救援效率。
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一種基于人工勢場(chǎng)的煤礦救災機器人路徑規劃方法
類(lèi)型：專(zhuān)利成熟度：正在研發(fā)專(zhuān)利號/型號：交易方式：完全轉讓簡(jiǎn)介： 一種基于人工勢場(chǎng)的煤礦救災機器人路徑規劃方法，屬于機器人路徑規劃方法。 -
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