本團隊研究了一套基于路面識別的懸架預瞄控制系統，以期解決其在路面激勵不確定和多目標約束情況下的 動(dòng)力學(xué)建模與控制問(wèn)題。本團隊已經(jīng)完成了以下幾方面的工作：電液饋能懸架的機電液耦合模型建立，通過(guò)參數 辨識和實(shí)驗修正解決了當前模型精度問(wèn)題；分析研究了路面激勵到激光雷達的振動(dòng)傳遞特性，明晰了復雜路面下 激光雷達位姿動(dòng)態(tài)變化規律，基于多源數據融合，研究了激光雷達位姿校正方法；厘清了節能、舒適和安全性等 目標間的影響規律，基于強化學(xué)習和自適應魯棒控制，研究多目標約束下的協(xié)調控制策略?；谠擁椖?，本項目 已完成了原理樣機的設計，進(jìn)行了一系列的道路試驗。通過(guò)試驗結果表明，路面不平等級的識別準確率在 90%以上，對與傳統可控懸架，其控制速率可提高5-10ms 左右。
